Métodos de renderizado multisensorial y análisis de estabilidad en interfaces hápticos
El desarrollo de la tecnología háptica está permitiendo que los sistemas de Realidad Virtual se implanten como herramientas de enseñanza y trabajo en múltiples campos como la cirugía o la aeronáutica. Sin embargo, se trata de una tecnología que todavía se encuentra en sus inicios, y que como tal,...
| Main Authors: | , |
|---|---|
| Format: | info:eu-repo/semantics/doctoralThesis |
| Language: | eng |
| Published: |
Servicio de Publicaciones. Universidad de Navarra.
2011
|
| Subjects: | |
| Online Access: | https://hdl.handle.net/10171/15650 |
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|---|---|
| author | Díaz-Garmendia, I. (Iñaki) Gil-Nobajas, J.J. (Jorge Juan) |
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| description | El desarrollo de la tecnología háptica está permitiendo que los sistemas de
Realidad Virtual se implanten como herramientas de enseñanza y trabajo en
múltiples campos como la cirugía o la aeronáutica. Sin embargo, se trata de
una tecnología que todavía se encuentra en sus inicios, y que como tal, tiene
mucho camino por recorrer.
Los interfaces hápticos permiten a los usuarios interactuar con
entornos remotos o virtuales a través del sentido del tacto. Un dispositivo
háptico es un mecanismo mediante el que un usuario puede controlar los
movimientos de un objeto virtual o un robot real en una aplicación, y recibir
información táctil del entorno de trabajo.
El uso de estos sistemas viene condicionado por la calidad de la
restitución háptica aplicada al usuario. Tecnológicamente, resulta todavía
complicada la generación de estímulos táctiles adecuados y realistas
mediante estos sistemas.
La presente tesis investiga y aporta soluciones en tres áreas
primordiales de la háptica: el cálculo de las fuerzas y pares de contacto, la
percepción multisensorial de los eventos, y la estabilidad del sistema.
Calcular en tiempo real las fuerzas y pares que deben restituirse al
usuario como consecuencia de sus acciones en una aplicación virtual es una
tarea complicada y esencial para la eficacia de estos sistemas. Este trabajo
desarrolla unos algoritmos de control que permiten calcular dichas fuerzas y
pares de manera eficaz en entornos complejos. Además, se analiza la
eficacia de combinar los distintos canales sensoriales disponibles en el
sistema para mejorar la percepción de los eventos.
Una característica que distingue a los sistemas hápticos de otros
sistemas máquina-usuario es que el usuario comparte espacio de trabajo con
el mecanismo. Este hecho implica que comportamientos inestables del
sistema puedan poner en peligro al usuario. Por ello, en este trabajo se
evalúa la influencia de diversos factores, en particular los modos de
vibración y la dinámica del usuario, en la estabilidad. |
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| id | oai:dadun.unav.edu:10171-15650 |
| institution | Universidad de Navarra |
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| publishDate | 2011 |
| publisher | Servicio de Publicaciones. Universidad de Navarra. |
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