| Summary: | El proyecto propuesto presenta la metodología para el diseño y construcción de un prototipo de exoesqueleto de rodilla para la rehabilitación de pacientes con discapacidades no invalidantes. El análisis cinemático y dinámico de la extremidad inferior se realiza utilizando el método propuesto por Denavit-Hartenberg y LaGrange-Euler respectivamente. El diseño del prototipo de exoesqueleto integra una simulación en Autodesk Inventor para el análisis de estrés del material con el que es construido el exoesqueleto. El dimensionamiento de actuador se ha realizado mediante un análisis de esfuerzo con la herramienta SimMechanics de MATLAB. El funcionamiento del exoesqueleto se monitoriza por un sistema de control externo que se conecta a una base de datos para decidir la rutina o rutinas que se ejecutaran a lo largo de la terapia de rehabilitación. Las rutinas se almacenan en varios patrones de movimientos, dependiendo de la velocidad angular, tanto para una caminata asistida como para ciclos de relajación muscular. Se desarrolla un sistema de control con la finalidad de que el exoesqueleto ajuste a la señal de referencia, dada por la rutina programada, a la señal de salida. Finalmente, se realizaron pruebas en laboratorio y el Departamento de Fisioterapia de la universidad de Cuenca para evaluar la respuesta del sistema de control obteniendo buenos resultados
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