Diseño e implementación de un sistema de control para la caminata de un Bípedo con 10 DOF en el plano sagital

En este documento se presenta una aplicación de control óptimo para estabilizar la dinámica de un bípedo con diez grados de libertad (10 DOF). La trayectoria del robot se genera siguiendo un patrón de caminata humano, cuyos ángulos son modificados considerando el punto de momento cero (ZMP). Se tien...

Volledige beschrijving

Bibliografische gegevens
Hoofdauteur: Astudillo Heras, Galo Daniel
Andere auteurs: Minchala Avila, Luis Ismael
Formaat: bachelorThesis
Taal:spa
Gepubliceerd in: 2018
Onderwerpen:
Online toegang:http://dspace.ucuenca.edu.ec/handle/123456789/30306

Gelijkaardige items