| Summary: | Existen diversos tipos de enfermedades o eventos que afectan la movilidad de las extremidades inferiores de una persona. Estas condiciones afectan a su calidad de vida y a su capacidad para desplazarse de manera independiente. La rehabilitación física es uno de los tratamientos que permiten que estas personas recuperen su movilidad funcional. Ante la necesidad de una terapia eficiente y consistente, los exoesqueletos han constituido un complemento al tratamiento de rehabilitación. Estos dispositivos reducen el esfuerzo físico del fisioterapeuta y proveen herramientas que le permiten preocuparse por la recuperación del paciente.
Los exoesqueletos constan de actuadores colocados en las articulaciones para generar las trayectorias de movimiento. Al mismo tiempo, los sensores adquieren información del paciente, como las señales de electromiografía y electroencefalografía, o de los componentes de hardware, como el voltaje de un paquete de baterías y la posición de los motores. En este caso, los sistemas de control son los encargados de coordinar el funcionamiento de los componentes del exoesqueleto y garantizar la ejecución de una terapia de rehabilitación. Para que los fisioterapeutas interactúen con el exoesqueleto, requieren de un dispositivo de mando a manera de control remoto o de una aplicación que se ejecuta en dispositivos móviles o computadoras personales.
El exoesqueleto Autonomous Lower Limb Exoskeleton (ALLEX-1) desarrollado en la Universidad de Cuenca requiere un sistema de control que coordine y dirija sus funcionalidades. Por este motivo, en el presente trabajo de titulación se diseña e implementa un sistema de control centralizado para un exoesqueleto de extremidades inferiores. Este objetivo se consigue mediante el desarrollo de tres subsistemas: AllexApp, como una aplicación móvil para el control de alto nivel que le permite al usuario enviar comandos al exoesqueleto y gestionar las sesiones de rehabilitación; AllexControl como el subsistema embebido que se encarga de la coordinación de sensores y actuadores; y el sistema auxiliar AllexServer que es un servidor web para gestionar las sesiones de rehabilitación de un paciente.
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