Diseño e implementación de un sistema de control para la caminata de un Bípedo con 10 DOF en el plano sagital
En este documento se presenta una aplicación de control óptimo para estabilizar la dinámica de un bípedo con diez grados de libertad (10 DOF). La trayectoria del robot se genera siguiendo un patrón de caminata humano, cuyos ángulos son modificados considerando el punto de momento cero (ZMP). Se tien...
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| פורמט: | bachelorThesis |
| שפה: | spa |
| יצא לאור: |
2018
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| נושאים: | |
| גישה מקוונת: | http://dspace.ucuenca.edu.ec/handle/123456789/30306 |