| Resumo: | En este trabajo se analizan tres estrategias nuevas de control que mejoran la respuesta del
sistema y se comparan con el control PID clásico. La eficiencia del controlador PID depende
únicamente de sus ganancias Kp, Ki y Kd. Por ello, las estrategias mejoran el proceso de
control al encontrar las ganancias óptimas de manera programada. Estos algoritmos se basan
en técnicas de inteligencia artificial como la lógica difusa, recocido simulado y el método de
búsqueda A*, dando lugar a los controladores FGS-PID, SA-PID y A*-PID. Los algoritmos de
control son probados en MATLAB y adaptados para su correcto funcionamiento sobre el sis-
tema embebido STM32 núcleo-144 para controlar el nivel de agua de un sistema multitanque.
Para ello, se realizan distintas pruebas de funcionamiento en simulaciones y sobre el sistema
real, donde se evalúa la respuesta de la planta ante cambios de referencia, utilizando como
índice de desempeño el tiempo de estabilización y porcentaje de sobreimpulso. Asimismo, se
comprueba la operación del sistema de control, introduciendo posibles fallas en la planta a tra-
vés de fugas en los tanques provocados por un agujero en el fondo. Finalmente, los resultados
muestran la efectividad de los algoritmos al reducir el tiempo de estabilización y sobreimpulso
en la respuesta del sistema multitanque, además de agregar cierta tolerancia a fallas en el
sistema. Lo anterior permite el seguimiento de la referencia en presencia de fallas, lo cual no
se consigue con el sistema de control PID clásico.
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