Desarrollo de un sistema de localización en interiores basado en balizas UWB con aplicación en robótica móvil
La robótica se ha convertido en los últimos años en la solución más empleada a la hora de resolver los diferentes problemas que surgen tanto en los procesos industriales como en otros ámbitos. Uno de los campos de estudio dentro de la robótica que está en expansión es el de la robótica móvil, en...
| Main Author: | |
|---|---|
| Other Authors: | |
| Format: | info:eu-repo/semantics/doctoralThesis |
| Language: | Spanish / Castilian |
| Published: |
2023
|
| Subjects: | |
| Online Access: | http://hdl.handle.net/10835/14736 |
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|---|---|
| author | Martínez Martínez, Guillermo |
| author2 | Moreno Ubeda, José Carlos |
| author_facet | Moreno Ubeda, José Carlos Martínez Martínez, Guillermo |
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| description | La robótica se ha convertido en los últimos años en la solución más empleada a la hora de resolver
los diferentes problemas que surgen tanto en los procesos industriales como en otros ámbitos.
Uno de los campos de estudio dentro de la robótica que está en expansión es el de la robótica
móvil, en gran parte por varias marcas de automóviles que están invirtiendo grandes sumas de
dinero en estos estudios.
En la robótica móvil uno de los problemas recurrentes es el del posicionamiento de los robots,
sobre todo cuando se necesita mucha precisión para evitar ciertos obstáculos y más aún si el lugar
por donde el robot se debe mover es un recinto cerrado.
En aras de plantear una solución a este problema, en este proyecto se trata de buscar una solución
para el posicionamiento en interiores de robots móviles investigando primero los tipos de sistemas
que existen y están disponibles en el mercado para posteriormente seleccionar el que más
convenga para realizar pruebas.
Además de esto, se implementará un algoritmo de seguimiento de trayectorias en un robot para
probar el funcionamiento del sistema seleccionado en conjunto con un robot móvil.
Currently, robotics has become the most widely used solution to solve the different problems that
appear in industrial processes and other areas. One of the fields of study within robotics that is
expanding is that of mobile robotics, due to several automobile brands that are investing large
sums of money in these studies.
In mobile robotics one of the recurring problems is the positioning of robots, especially when
high precision is needed to avoid certain obstacles and even more so if the place where the robot
must move is an indoor area.
In order to propose a solution to this problem, this project aims to find a solution for indoor
positioning of mobile robots by first investigating the types of systems that exist and are available
on the market and then select the most suitable for testing.
In addition to this, a trajectory tracking algorithm will be implemented in a robot to test the
performance of the selected system in conjunction with a mobile robot. |
| format | info:eu-repo/semantics/doctoralThesis |
| id | oai:repositorio.ual.es:10835-14736 |
| institution | Universidad de Cuenca |
| language | Spanish / Castilian |
| publishDate | 2023 |
| record_format | dspace |
| spelling | oai:repositorio.ual.es:10835-147362023-12-05T09:39:25Z Desarrollo de un sistema de localización en interiores basado en balizas UWB con aplicación en robótica móvil Martínez Martínez, Guillermo Moreno Ubeda, José Carlos Sistema de localización Balizas UWB Robótica móvil Interiores La robótica se ha convertido en los últimos años en la solución más empleada a la hora de resolver los diferentes problemas que surgen tanto en los procesos industriales como en otros ámbitos. Uno de los campos de estudio dentro de la robótica que está en expansión es el de la robótica móvil, en gran parte por varias marcas de automóviles que están invirtiendo grandes sumas de dinero en estos estudios. En la robótica móvil uno de los problemas recurrentes es el del posicionamiento de los robots, sobre todo cuando se necesita mucha precisión para evitar ciertos obstáculos y más aún si el lugar por donde el robot se debe mover es un recinto cerrado. En aras de plantear una solución a este problema, en este proyecto se trata de buscar una solución para el posicionamiento en interiores de robots móviles investigando primero los tipos de sistemas que existen y están disponibles en el mercado para posteriormente seleccionar el que más convenga para realizar pruebas. Además de esto, se implementará un algoritmo de seguimiento de trayectorias en un robot para probar el funcionamiento del sistema seleccionado en conjunto con un robot móvil. Currently, robotics has become the most widely used solution to solve the different problems that appear in industrial processes and other areas. One of the fields of study within robotics that is expanding is that of mobile robotics, due to several automobile brands that are investing large sums of money in these studies. In mobile robotics one of the recurring problems is the positioning of robots, especially when high precision is needed to avoid certain obstacles and even more so if the place where the robot must move is an indoor area. In order to propose a solution to this problem, this project aims to find a solution for indoor positioning of mobile robots by first investigating the types of systems that exist and are available on the market and then select the most suitable for testing. In addition to this, a trajectory tracking algorithm will be implemented in a robot to test the performance of the selected system in conjunction with a mobile robot. 2023-12-05T09:39:25Z 2023-12-05T09:39:25Z 2022 info:eu-repo/semantics/doctoralThesis http://hdl.handle.net/10835/14736 es Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ info:eu-repo/semantics/openAccess |
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